дрыгать
дры́гать
-аю, -аешь;
несов., чем. разг. Делать резкие, отрывистые движения (обычно ногами).
Куличок-песочник при моем приближении сорвался --- и полетел, дрыгая крылышками. Тургенев, Степной король Лир.
Саша рыдал, царапая стену, дрыгая ногами. М. Горький, В людях.
Лежала она [лошадь] на левом боку, вытянув шею, слабо дрыгала ногами. Неверов, Далекий путь.