feel up

Сл. лапать, щупать (чье-л. тело, особ. — гениталии, для получения сексуального удовлетворения) We used to get next to pretty young daughters and feel them up in the kitchen. — Мы пристраивались к молоденьким симпатичным девчонкам и лапали их на кухне (Jack Kerouac, "On the road")