поёрзать
-аю, -аешь; сов. разг.
Ерзать некоторое время.
— Да, — сказал Меркурий Авдеевич, поерзав на стуле, — мужичкам убавили прыти. Федин, Первые радости.
Не просыпаясь, Муся поерзала, ища удобную позу, подсунула под щеку ладошку, свернулась калачиком. Б. Полевой, Золото.