Толковый словарь Кузнецова
вы́прячься
ВЫПРЯЧЬСЯ -пряжется, -прягутся; выпрягся, -лась, -лось; св. Освободиться от упряжи. Лошадь выпряглась.
◁ Выпрягаться, -ается; нсв.
выпрячься