Этимологический словарь Крылова
гусеница
Неожиданное, на первый взгляд, но вполне естественное родство между существительными гусеница и ус. Гусеница – это общеславянское слово, восходящее к usenica (появление начального "г" объясняется удобством произношения), произведенному от прилагательного шепъ, имевшего значение "волосатый" и восходящего к существительному "ус". Первоначальное значение – "волосатое (усатое) насекомое".