Этимологический словарь Макса Фасмера
гусеница
гу́сеница
укр. гу́сениця, у́сениця, русск.-цслав. юсеница (Срезн. III, 1629), болг. гъсе́ница, въсе́ница, сербохорв. гу̀сеница, словен. gosȇnica, vosȇnica, чеш. housenice, слвц. húsenica, польск. wąsienica, gąsienica, в.-луж. husańca, н.-луж. guseńca.
Вероятно, из *ǫsъ русск. ус, т. е. праслав. *ǫsenica | ǫsěnica; см. Бернекер 1, 341; Младенов 118; Желтов, ФЗ 187, вып. 1, 20. Начальное г- скорее можно объяснить влиянием ст.-слав. гоуштерица "ящерица", чем происшедш. из gǫsь, русск. гусь (последнее – по мнению Вайана, RES 18, 77).
••
[Протетический характер г- < v- обосновывает Славский 1, стр. 265 и сл. – Т.]