Этимологический словарь Макса Фасмера
рыпаться
ры́паться
••
["беспокоиться, метаться", болг. ри́пам "мечусь, подпрыгиваю", чеш. vуrуроvаt "быстро шагать", польск. rурас́. Все – из rу-, ryti с суф. -р-, сюда же лит. rūpė́ti "заботить(ся)"; см. Трубачев, Этимологические исследования по русск. языку, 2, стр. 40. – Т.]