Малый академический словарь
ущу́пать
-аю, -аешь; сов., перех. (несов. ущупывать). прост.
Ощупывая, обнаружить; нащупать.
[Косяков] по пояс опустился в глубокий ларь, где долго шарил руками в овсе, прежде чем ущупал заветный узелок. Мамин-Сибиряк, Дикое счастье.
ущупать