Малый академический словарь
вы́простаться
-аюсь, -аешься; сов.
(несов. выпрастываться). прост.
Высвободиться из-под чего-л.
[Анна] узнавала и не узнавала его [Сережи] голые, такие большие теперь, ноги, выпроставшиеся из одеяла. Л. Толстой, Анна Каренина.
выпростаться